Die Karavelle war das erste europäische Segelschiff, das sehr hoch am Wind segeln konnte. Dadurch wurde das Kreuzen vereinfacht und die Gesamtfahrzeit erheblich verkürzt. Die Karavelle zeigte sich nicht nur den Wind- und Strömungsverhältnissen im Atlantik gewachsen, sondern eignete sich auch hervorragend zum Befahren von Flussläufen landeinwärts. Die Karavelle leistete so einen bedeutenden Beitrag in der Geschichte der Seefahrt und der Entdeckung der Welt.
Zum einen ist das ein mindestens seit dem 10. Jahrhundert von den Mauren genutztes kleines einmastiges Fischer- und Küstenboot mit Lateinersegeln. Es war an den nordafrikanischen Atlantik- und Mittelmeerküsten ebenso zu finden wie an den Küsten der muslimischen Algarve. Das als qârib bezeichnete Schiff diente nicht nur als Fischerboot und Küstensegler, sondern auch als leichtes Kriegsschiff.
Es erweist sich als schwierig, einen einheitlichen Grundtyp der Karavellen des 15. Jahrhunderts zu definieren. Zumeist wird in der Literatur ein lateinerbesegelter Zweimaster mit Achterkastell beschrieben, der über ein durchgehendes Deck verfügte, bei relativ geringem Tiefgang eine Tragfähigkeit von 40–60 toneladas (in Portugal des 15. und 16. Jahrhunderts ca. 32–47,5 t) aufwies und bis zu 20 Mann Besatzung benötigte. Diese Schiffe hatten eine Länge von ca. 20–25 m (bei einem Länge-Breite-Verhältnis von etwa 3 bis 4 : 1) und konnten bei Windstille auch mit Riemen bewegt werden. Sie waren kraweel beplankt, d. h. mit nebeneinander liegenden Planken – im Gegensatz zu den sich überlappenden Planken bei der Klinker-Bauweise. Das Ruder lag mittschiffs. Im letzten Viertel des 15. Jahrhunderts wurden die Karavellen mit leichter Artillerie bestückt. Sie war sehr gut in der Lage, hoch am Wind zu segeln, jedoch ein schlechter Segler bei achterlichem Wind.
Am Ende des 15. Jahrhunderts spaltete sich die Entwicklungslinie der Karavelle nochmals auf. Auf der einen Seite entwickelte man die Karavelle mit Lateinersegel, die caravela latina, weiter. Neben Zweimastern wurden auch Dreimaster mit einer Tragfähigkeit von bis zu 80 toneladas (ca. 63,5 t) und ca. 30–35 m Länge gebaut, auf denen bis zu 60 Mann Besatzung fuhren. Diese relativ kleinen, aber sehr schnellen und wendigen Schiffe dienten in den Marinen der iberischen Staaten bis in die zweite Hälfte des 18. Jahrhunderts hauptsächlich als Nachrichten- und Meldeschiffe, als Aufklärer und Vorpostenschiffe sowie als Schnellfrachtsegler und leichte Transportschiffe.